2足歩行ロボット KHR-1

2足歩行ロボットの先駆けと言えば、近藤科学から発売された「KHR-1」です。

当時、ロボットビルダーによって日々進化していた2足歩行ロボットですが、ロボット製作初心者の方にはなかなかハードルが高かったです。

私は基板製作、ソフトウェア開発は仕事でもやっていたので、自作でチャレンジしようかと思いましたが、失敗した時の金額的なリスクが大きくて二の足を踏んでいました。

そんな時に登場したのが2足歩行ロボットキット「KHR-1」でした。

主にラジコンを販売している近藤科学さんから発売されたものです。通常、ラジコン1台につきステアリング用としてサーボモータを1個だけ使用するのですが、2足歩行ロボットでは、20個前後のサーボモータを使用するので、めちゃくちゃ儲かったのではないでしょうか?

ホビーロボット業界の中では代表的なロボットで、組み立ても初心者でもできますし、歩行動作も非常に安定しているロボットでした。

私も2足歩行ロボットに参加するようになったのは、この「KHR-1」のおかげでした。

 

ロボットが2足歩行できるようになるのは10年後くらいかな?と言われていたと思っていたら、あれよあれよと進化していき、あっという間にロボットが「なわとび」をするようになった時はびっくりしました。

今ではロボットを宇宙空間に飛ばして、そこで対決させようという企画まであるのですから驚きです!

不可能と言われていても、誰かが成功すると、誰でもどんどんできるようになっていくんですね。スポーツでも誰かが記録を破ると他の人もその記録を超えられるようになっていくのを見かけますよね?この辺は人間の凄さというか不思議なところだと思います。

「できると思った人だけができる」

これは、ある有名な2足歩行ロボットビルダーの方の言葉ですが、私の心の中に凄く今でも響いています。

ガンダムのような世界が来るのは意外に早いのかも!?

4軸ロボット

20年程前から二足歩行ロボットブームが起き始めました。企業が製作したロボットとしては「ASIMO」が有名ですね。

実はホビーの世界でも二足歩行ロボットが作られていたんです。企業が作るロボットとホビー界で作られるロボットでは製作に必要な資金は全然違いますが、二足で歩くロボットという意味ではむしろホビーロボットの方が高性能なんではないか?と思われるほど良くできているんですよね。

機械、電気、ソフトの一流メーカーに所属する社員の方から学生まで様々な方が趣味で二足歩行ロボットの製作にチャレンジしていました。

その中の一人として私も参加していました。

趣味で作るロボットとはいえ、結構お金がかかります。

ロボットは人の関節にあたる部分に1つずつ「サーボモータ」というものを使いますが、これが結構高いんですよね。しっかりしたロボットを作ろうとするとサーボモータ1個あたり5,000~10,000ほどかかります。そして、人間の形に見立てて組み立てようとすると20個くらい必要になるんです。

そもそもサーボモータはラジコンのステアリングによく使用されていたもので、ラジコン1台につき、1個使用されるようなものなのですが、それを一気に20個も使用するのですから、そりゃお金がかかります(笑)

 

初めて二足歩行ロボットにチャレンジする方は「4軸ロボット」がオススメです。二足歩行に焦点をあてれば、上半身は必要ありません。左右の股関節、左右の足首で1個ずつサーボモータを使用することで4軸の二足歩行ロボットができます。

二足歩行の定義は必ず片方の足が浮いている必要があります。昔からすり足のロボットなんかはありましたが、この足を浮かせるというのが非常に難しんですよね。

4軸ロボットは、動き方は人間らしい動きとはいきませんが、サーボモータの制御を含め二足歩行ロボットの楽しさ難しさを味わうには調度良いロボットです。

ぜひチャレンジしてみてはいかがでしょうか?